Una estació de treball de paletització de robots industrials completa consta de diversos equips clau que treballen junts per completar la tasca de paletització, incloent principalment les parts següents:
1. Cos de robot industrial
Aquesta és la unitat d'execució bàsica de tota l'estació de treball. Els tipus que s'utilitzen habitualment inclouen robots servo de sis-eixos o robots SCARA de quatre-eixos. El model adequat es selecciona en funció de la capacitat de càrrega; generalment, els robots utilitzats per paletitzar tenen un rang de càrrega de 5 kg a 50 kg.
• Funció: agafar, manipular i apilar materials
• Requisits: alta repetibilitat, ràpida velocitat de funcionament i alt grau de protecció (IP54 o superior)
2. Efector final (gripper)
També coneguda com a mà robòtica, contacta directament amb els materials. Es seleccionen diferents tipus en funció de la forma i el material dels materials:
• Tipus de succió (ventosa al buit)
• Tipus de subjecció (pinça pneumàtica)
• Tipus de forquilla (apte per a mercaderies en bossa o en caixa)
Requisits: capacitat d'adaptació forta, força de presa controlable i poc probable que danyin els materials.
3. Sistema de posicionament visual
Utilitza càmeres de visió 2D/3D combinades amb un programari de processament d'imatges per identificar la posició, l'angle, l'alçada i altra informació dels materials, guiant el robot per captar-los amb precisió.
• Funció: Posicionament del material, reconeixement de postura, detecció d'obstacles
• Avantatges: Millora la flexibilitat i la intel·ligència del paletitzat
4. Sistema de transport de material
Inclou cintes transportadores d'entrada, zones d'amortiment i cintes transportadores de sortida per garantir l'entrada i sortida contínua de materials de l'estació de treball.
• Tipus: tipus corró, tipus cinturó, tipus cadena
• Mètode de control: enllaç PLC, suport d'arrencada/aturada, ajust de velocitat i altres funcions
5. Subministrament de palets i dispositiu d'elevació
• Revista de palets: S'utilitza per emmagatzemar palets buits i subministrar-los segons sigui necessari
• Plataforma elevadora de palets: ajusta automàticament la posició del palet segons l'alçada d'apilament per garantir l'estabilitat de l'apilament
• Transportador de palets: Transporta els palets carregats al següent procés
6. Sistema de control i interfície humà-màquina (HMI)
El cervell de tota l'estació de treball, compost generalment per un PLC + pantalla tàctil + controlador de robot, s'encarrega de coordinar les accions de cada dispositiu, establir els paràmetres de paletització (com el nombre de capes, mètode d'ordenació, ordre d'apilament, etc.) i proporcionar alarmes d'avaria i monitorització de l'estat. • Admet el canvi entre múltiples modes de paletització
• Es pot integrar amb sistemes MES per a la càrrega de dades i control remot
7. Dispositius de protecció de seguretat
Per garantir la seguretat dels operaris i dels equips, l'estació de treball ha d'estar equipada amb:
• Tanques de seguretat i cortines de llum
• Botons d'aturada d'emergència
• Panys de seguretat de les portes
• Sistema de videovigilància (opcional)